三轮小车实验记录

已经成功将暗光增强网络网络嵌入到orb-slam3中，并且可以运行tum数据集。

在实验过程中，libtorch、opencv、以及orb-slam3的依赖库eigen，pangolin。这些包的版本之间有莫名其妙的依赖问题。好不容易处理好了版本依赖，实现了运行tum数据集。

当编译orb-slam3的ros系列时，又出现了问题：

编译orb-slam3的ros系列，要保证ROS 发行版（ubuntu 20.04 Noetic）本身自带的 OpenCV 版本（4.2.0）与自定义的opencv版本保持一致。如果用自定义的 OpenCV 3.4.5 编译 ROS 节点 / 功能包，会触发错误。

所以我将opencv版本从3.4.5换成了4.2.0

这就导致出现了新问题：

1.使用 GCC 9.4.0 + OpenCV 4.2.0 + C++17 编译时，Eigen 3.4.0 触发了编译器崩溃

解决：升级 GCC/G++ 到 11 版本，解决了该编译错误。

2.GCC 11 导致 libtorch_cuda.so 链接错误。GCC 11 对应的libstdc++.so.6.0.32引入新 ABI 符号，与libtorch_cuda.so编译时依赖的旧 ABI 不兼容；

解决：将编译器切回 GCC/G++ 9.4.0。

3.再次触发第一个bug

如此循环。

所以我采用了新方案：

不修改orb-slam3的源代码，不影响原项目版本库互相之间的依赖

将暗光增强网络封装成一个ROS节点，订阅摄像头话题/camera/rgb/image_raw，发布增强后的图像话题/camera/rgb/image_enhance

修改orb-slam3的ros节点的话题订阅，订阅话题/camera/rgb/image_enhance，利用从这个话题中得到的消息进行建图。

实验

1.修改上位机（主机）的.bashrc文件

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.65:11311 export ROS_IP=192.168.3.65

2.修改下位机（小车）的.bashrc文件

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.65:11311 export ROS_IP=192.168.3.68

3.上位机启动

roscore

4.下位机开节点

#摄像头驱动 roslaunch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch #视觉建图 roslaunch orb-slam2-ros orb-slam2-Astra-rgbd.launch

5.上位机查看

rviz rqt_image_view

手机蓝牙遥控小车。

问题

视觉建图很不稳定，特别是使用实际小车的时候。动态物体，小车颠簸，运动速度，光照，小车内存不足不能构建整个大屋子的地图。环境有一点点的变化就会影响。

构建的图：

点云地图

栅格地图

所以接下来我计划先跑tum数据集，还是使用ros通信。然后在gazebo中模拟环境，利用ros通信，构建环境地图。