结束节点-–-behaviac

原文

结束（End）节点可以使用于行为树执行过程中的强制返回，即终止该行为树的全部执行，整个行为树直接返回当前结束节点所配置的“结束状态”值，如下图所示：

在上图中，当执行到结束节点时，行为树直接返回Success，不再执行下面ID为0的动作节点。

可以为结束节点配置“结束状态”属性，如下图所示：

上面的“结束状态”可以是一个常量，也可以是成员属性或方法的返回值，表示行为树执行到结束节点时，强制返回“结束状态”所配置的当前值。

注意：只有“结束状态”的当前值是Success或Failure时，行为树才会结束并返回该值；为Invalid或Running时，该结束节点不起作用，行为树接着执行。

此外，还有一个属性“结束外层树”，该属性用于表示在子树中的结束节点返回时，是否需要返回该子树所在的父树。

例如，创建一个带有结束节点的子树subtree1，如下图所示：

调用该子树的父树maintree1如下图所示：

如果子树subtree1中结束节点的“结束外层树”属性没有勾选，那么在执行父树maintree1的ID为4的子树节点时，会进入子树subtree1中，在该子树中执行到ID为3的结束节点时，会直接返回Success，不再执行ID为2的动作节点。子树subtree1返回后，回到父树maintree1中，由于子树subtree1中的结束节点没有勾选“结束外层树”属性，父树maintree1中ID为5的动作节点会继续得到执行。

但是如果勾选了子树subtree1中结束节点的“结束外层树”属性，则上述的执行过程会有所变化，也即子树subree1返回Success后，父树maintree1也直接返回Success，父树maintree1中ID为5的动作节点不再执行。

具体的执行逻辑可以查看behaviortree/nodes/actions/end.cpp