无固定姿态、随机堆叠的工业零件如何自动抓取？
一 产品介绍
苏州三迪斯维最新推出的NexusPickit-S1无序抓取软件，主要针对无固定姿态、随机堆叠的工业零件进行自动化抓取作业，常用于汽车零部件装配、3C 电子分拣、物流仓储拣选等领域。
目前主流无序抓取技术有：视觉引导抓取（高精度零件定位）、力控自适应抓取（柔性适配异形件）、多模态融合抓取（复杂场景协同作业）。我们苏州三迪斯维开发的「NexusPickit」系列平台，是一套面向科研级的高兼容、全栈式开发的无序抓取解决方案，并且与协作机械臂、产线MES系统等可进行深度结合，开发相应的应用。
二 产品性能
手眼标定精度
手眼标定可通过软件->工具->手眼标定->自动采集数据->自动标定，标定流程可在5分钟内完成，标定精度mm级。
抓取精度
综合相机采集点云误差、手眼标定误差、机械臂位置误差、配准误差，当前抓取精度在当前的配置下(KW-MINI结构光相机、越疆CR5协作机械臂)下约在5mm内。
视觉性能
当前使用CPU为i7-13700H，内存24G，节拍约1.2s/个，可通过降低最大匹配个数，加快速度，软件可在Windows，无GPU环境下运行。
开发平台
Visual studio 2019，Qt 5.15.2
编程语言
C++14，python3.8
三「NexusPickit-S1」抓取软件提供的源码模块
四 软件功能介绍
1、判断软件是否标定。
2、确认当前相机和机械臂之间的放置关系。
3、数据是使用本地文件夹(local)，还是在线相机(online)，如果存在在线相机可通过Open、trigger、Close进行相机开启、触发、关闭等控制。
4、采用的基准配准模型是来源于CAD模型还是场景中直接的模型。
5、采用的图像分割模型是自训练模型或通用分割大模型。
6、基本的点云滤波、降采样等操作，可鼠标右击进行参数设置。
7、配准相关参数设置：分别为内点率，是否忽略末端旋转对于圆心对称的物体，是否显示堆叠物体过滤后的点云配准结果。
8、可阻塞式接收外部Tcp发送过来的触发信号，在软件执行RunCycle功能，自动完成图像采集，点云配准，机械臂抓取一系列任务，可外接PLC进行持续循环触发。
9、RunOnce单步相机触发，点云配准，机械臂抓取。RunCycle阻塞式接收外部PLC给的”trigger”信号，循环执行RunOnce流程。
10、点云采集，配准结果显示界面；
11、相机采集RGB图像显示界面；
12、软件运行日志显示控制台；
13、机械臂相关连接，使能，速度设置界面，当前支持越疆CR系列机械臂；后续将增加其他厂家机械臂。
14、通过串口控制的夹爪，目前支持的是因时机器人的夹爪，后续将陆续增加其他厂家夹爪。
五 抓取效果
六 应用场景
七 购买本套NexusPickit科研套件，将会配套赠送哪些课程？
7.1 赠送课程1：机器人抓取从入门到实战
7.2 赠送课程2：机械臂6D位姿估计抓取从入门到精通
购买说明
本套NexusPickit-S1软件支持离线数据读取，无需硬件，也可以进行学习和实操。
目前S1版本支持的配准方案是基于相机直接采集的点云作为模板去配准，另一种是用CAD模型去场景配准，后续会在S1版本软件中升级更新。
本套软件目前支持的3D相机为KW-MINI（用户根据需要采购）。