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教程5：子树的使用-–-behaviac

news 2026/8/22 1:56:45

原文

本文档描述的是3.6及以后版本，对于3.5及以前的老版本请参考分类“3.5”。

子树可以用来复用已有的行为树。通过子树节点，一个行为树可以作为另一个行为树的子树，而作为子树的那个行为树将被父树所“调用”。

子树还可以类似编程语言中的函数调用一样通过传递参数来使用。

类似动作节点，子树节点根据子树的执行结果也会返回一样的执行结果（即成功、失败或正在执行），其父节点按照自己的控制逻辑来控制接下来的运行。

首先，我们需要添加一个Agent类，后面会利用这个Agent类来创建行为树。

打开类型信息浏览器，分别为Agent类“FirstAgent”添加成员属性、方法和任务。

添加int类型的成员属性p1，如下图所示：

添加成员方法Say，该方法带有一个string&类型的参数，如下图所示：

添加任务t1，该任务带有一个int类型的参数，如下图所示：

首先给出子树最直接的用法——不带参数的子树：

首先，创建行为树“subtree”，将动作节点的方法Say的参数设置为“Hello subtree!”，如下图所示：

Say方法的功能是输出指定的字符串，如下代码所示：

voidFirstAgent::Say(behaviac::string&param0){///<<< BEGIN WRITING YOUR CODE Sayprintf("\n%s\n\n",param0.c_str());///<<< END WRITING YOUR CODE}

然后，创建行为树“maintree”，并将行为树列表中的节点“subtree”直接拖拽到该树中，如下图所示：

这样，行为树“maintree”就可以“调用”子树“subtree”了。

加载并执行行为树“maintree”后，结果如下图所示：

可以看到，输出了“Hello subtree!”字符串，说明子树“subtree”得到了正确的调用和执行。

有时候，我们可能需要给子树传递参数来使用，这样子树会更加模块化。

对于这种需要传参的子树，可以按照如下操作进行：

首先，创建行为树“subtree_task”，并为其添加的第一个子节点必须是任务节点，如下图所示：

为上图中的任务节点，在其属性窗口中配置其“任务”参数为“t1”，如下图所示：

由于任务“t1”带有参数“param0”，所以在上面行为树“subtree_task”的条件节点中可以使用该参数“param0”，如上图所示。可以借鉴程序语言的说法，该参数“param0”就类似于函数的形参。

然后，创建行为树“maintree_task”，并将行为树列表中的节点“subtree_task”直接拖拽到该树中，如下图所示：

选中上图中的子树节点，配置任务的参数值“param0”为2（这个参数类似于函数中的实参），如下图所示：

这样，行为树“maintree_task”就可以“调用”子树“subtree_task”，并为该子树传递参数了。

加载并执行行为树“maintree_task”后，结果如下图所示：

可以看到，输出了“Hello subtree_task!”字符串，说明子树“subtree_task”得到了正确的调用和执行。

如上所述，可以从编辑器左侧的行为树节点列表中，通过鼠标选择并拖拽一棵行为树到另一棵行为树中来生成子树节点。被拖拽的行为树的路径被设置到引用文件名。需要指出的是，并非任意一个行为树都可以作为另外一个行为树的子树。3.6.32及之前版本，作为子树的Agent类型必须是父树的Agent类型的同类或父类。而3.6.33及之后版本，作为子树的Agent类型可以是父树的Agent类型的同类或父类或子类，但是需要保证执行该父树的Agent实例是父树和子树的Agent类型的子类或更低子类的实例（例如，假设父树的Agent类型是A，子树的Agent类型是B：如果A是B的子类，那么执行该父树的Agent实例必须是A或者A的子类的实例；如果B是A的子类，那么执行该父树的Agent实例必须是B或者B的子类的实例）。
另外，也可以像添加其他节点那样，在节点列表中选取子树，拖拽到相应的位置，然后点击该子树节点，在右侧的属性窗口中配置引用文件名或任务。
如果手工配置的子树的路径是空的或无效的，在检查错误时会报错，表示该树不允许被导出。如果配置的是属性或方法，在编辑器中无法知其是否有效，只有运行的时候才会报运行时错误，如果运行过程中该值无效。

本教程相关的工作区和代码工程详见源码包的目录tutorials/tutorial_5。