上海985大学大一女生学习单片机日常

电机参数 额定电压V 额定电流空载电流堵转电流A 额定转速空载转速最大转速rpm 堵转扭矩额定扭矩N·m即Fr与BILr成正比 减速比电机本体与减速比x：1的减速箱连接后实际输出转速会变成1/x但是扭矩会增加成x倍

RM里面常见的电机都是无刷直流电机都是CAN通信的

M2006 20毫米6毫米M3508 35毫米8毫米 GM6020电机用于舵轮底盘的舵向电机云台航向角俯仰角电机

3508电机需要C620电调控制电流，CAN通信1MbpsCAN总线上允许有多个电调通过这个标准帧进行控制，CAN ID为这个0x200或者0x1ff与这个电调的CAN ID有关数据字节长度为8字节

各自对应控制4个ID的电调控制电流值的范围为-16384~0~16384即-20~0~20A这个电流范围

电机的接线方式为 M3508电机 分别连接三相线+7pin数据线然后连接到这个C620电调然后这个电调再分别通过这个24V电源线连接到DC24电源，再通过这个CAN线连接到CAN总线

3508电机借助这个C620电调来控制电流进而实现转动

24V电源输出控制引脚PMOS: PH2~PH5，电路原理图中高电平则供电

CAN参数psc是9从APB1的45MHz里面分频出来，时间元1和2分别为2，采样在两者间

采用常规模式剩下默认，其他用不到

CAN1_0x200_Tx_Data[0] = torque >> 8; 扭矩是这个16位的只能识别八位，所以就把他右移八位，这样就识别到了这个数据的高八位也就是前面八位

CAN1_0x200_Tx_Data[1] = torque; 这个就是识别低八位了，前面八位被砍掉了