15、树莓派机器人搭建与角色扮演服装创意实践

树莓派机器人搭建与角色扮演服装创意实践

1. ROS与NXT砖块连接测试

要确保ROS能识别NXT智能砖块，需按以下步骤操作：
1.准备工作：给NXT砖块换上新电池或接上交流适配器，按下中间橙色按钮开机，用USB线将NXT砖块连接到树莓派，也可使用有源USB集线器。从NXT Mindstorms套件中取出触摸传感器，将其连接到NXT砖块左下角的端口1。
2.启动roscore：打开两个树莓派会话（本地运行可使用终端，否则使用SSH会话）。在第一个会话中运行roscore命令：

$ roscore

运行后会有一系列输出，如日志记录信息、检查日志目录磁盘使用情况等，最终显示ROS启动的相关信息，如节点和参数等。
3.检查触摸传感器：切换到第二个会话，由于需要以root权限访问USB设备，先使用sudo su -切换到root会话，然后运行ROS Python脚本检查触摸传感器：

$ sudo su - $ rosrun nxt_python touch_sensor_test.py

按下传感器，屏幕会滚动显示传感器状态信息，如TOUCH: False和TOUCH: True。
4.